En relación a la etapa preindustrial, el proceso de urbanización andaluz se remonta a las colonizaciones fenicia y griega. Los primeros fundaron ciudades como Gadir (Cádiz), Malaca (Málaga). Sexi (Almuñécar) y Abdera (Adra) y los griegos establecieron otras como Mainaké (Málaga?). Estas colonias fueron centros de intercambio comercial. En la época romana continuó el proceso de urbanización con la fundación de numerosas ciudades entre las que destacaron Corduba (Córdoba) o Hispalis (Sevilla). La Bética se convirtió así en una de las provincias más romanizadas y urbanizadas del momento.

Bajo el dominio musulmán, tras la decadencia de época visigoda, las ciudades experimentaron un destacado auge. Córdoba sobresalió por ser la capital del califato y se convirtió en la ciudad más poblada de Occidente, destacando junto a ella otras como Sevilla y Granada. La herencia musulmana es palpable en muchas ciudades andaluzas, de ahí que muchos centros históricos tengan un plano irregular. La reconquista cristiana del valle del Guadalquivir, en el siglo XIII, creó una importante corriente migratoria castellana hacia Andalucía, que posteriormente abarcó también la Andalucía oriental con la desaparición del reino nazarí.

Plano Geométrico de la Ciudad de Sevilla, 1788

Posteriormente, el descubrimiento y colonización de América hicieron que las ciudades de Andalucía oriental perdiesen peso a favor de las ciudades de la zona Atlántica, como Cádiz o Sevilla, cuyos puertos tenían el monopolio del comercio con América. Se inició así un desequilibrio poblacional entre la parte occidental y oriental de la comunidad autónoma. En el siglo XVII el proceso urbano se estancó con la crisis, aunque se recuperó en el XVIII, época en la que se fundaron las llamadas nuevas poblaciones bajo el reinado de Carlos III, entre el valle del Guadalquivir y Sierra Morena, bajo   el mando de Pablo de Olavide

La Malagueta, ejemplo prototípico del urbanismo del desarrollismo. Málaga

En cuanto a la etapa industrial, las ciudades andaluzas comenzaron a crecer de forma significativa durante el siglo XIX, sobre todo las capitales de provincia, como Sevilla, Málaga, Huelva o Almería. Durante el siglo XX prosiguió el crecimiento urbano, sobre todo tras la Guerra Civil, debido a la acentuación de las migraciones desde el campo. Estas se incrementaron durante la década de 1960, especialmente hacia capitales como Sevilla, Granada, Huelva y las ciudades turísticas de la Costa del Sol.

Finalmente, durante la etapa posindustrial, se caracteriza por el papel del sector terciario como factor principal de urbanización. El turismo es el principal causante del crecimiento de numerosos núcleos litorales. En las demás zonas, este sector está relacionado con el consumo, la administración pública y otros servicios, que se localizan en las capitales de provincia, especialmente Sevilla. En la actualidad, Andalucía posee un alto índice de urbanización, superando la media nacional, pues casi el 80% de su población vive en ciudades de más de 10.000 habitantes.

Está constituido por unas 150 ciudades que constituyen una red urbana que, presenta una estructura jerárquica:

Redes y ejes urbanos de Andalucía

• Jerarquización de asentamientos. Sevilla

  

  Metrópolis regionales. Solo existen dos urbes, Sevilla y Málaga, con una población superior a 500000 habitantes y una gran diversidad de funciones. Poseen una extensa área de influencia que prácticamente abarca a toda la región y son los nodos de conexión con otras comunidades autónomas, pues enlazan las principales vías de comunicación.

• Metrópolis subregionales. Son también pocas ciudades (Córdoba, Granada y Cádiz) las que poseen un área de influencia subregional y tienen una amplia diversidad de funciones y servicios especializados.

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  Ciudades medias. Comprenden el resto de capitales -Huelva, Jaén y Almería- así como un importante número de ciudades con una población entre 50.000 y 250.000 habitantes. Sus funciones son comerciales (Antequera, Ronda, Úbeda), industriales (Lucena, Puente Genil), portuarias (Algeciras, Barbate, Motril), turísticas (Marbella, Fuengirola), o se ven favorecidas por su cercanía a una ciudad principal (Dos Hermanas, San Fernando, Torremolinos).

• Pequeñas ciudades y cabeceras comarcales. Son muy numerosas, en ocasiones son antiguos núcleos rurales en las que la población campesina supone el 50 % y cuentan con servicios tradicionales ligados a la agricultura. De ahí que muchas de ellas sean denominadas agrociudades.