Las costas guardan una estrecha relación con el relieve interior, pues son el lugar de contacto entre éste y el mar. El litoral peninsular tiene una longitud de 3 904 km, de los cuales 3 167 corresponden a España y el resto, a Portugal. La primera característica de las costas españolas es la rigidez de contornos y la ausencia de sinuosidades y entalladuras, hecho que acentúa el carácter macizo de la Península. Se articulan en tres tramos bien diferenciados bañados por los mares Cantábrico y Mediterráneo, y por el océano Atlántico.
- Las costas cantábricas tienen un trazado muy rectilíneo, coincidente con el eje de la cordillera Cantábrica y la gran falla submarina que corre paralela a la costa por el norte. Los accidentes geográficos más destacados son los cabos de Machichaco, Ajo y Peñas, junto a las pequeñas rías que penetran en el interior perpendicularmente a la línea de costa. En conjunto, dominan las formas acantiladas y son escasas las playas. No obstante, una de las características más destacadas del litoral Cantábrico es la existencia de rasas, terrazas elevadas de escasa anchura que se corresponden con antiguas superficies labradas por la abrasión marina en su secular golpeo contra las rocas de la pla.
- Las costas gallegas se inscriben en su mayor parte en el litoral atlántico y, a excepción del tramo comprendido entre los cabos de Ortegal y Finisterre, presentan una trayectoria rectilínea de orientación norte-sur. Su principal elemento definidor es la existencia de rías, valles fluviales que han sido ocupados por las aguas marinas a medida que se ha hundido la superficie continental. Las rías originan una costa en la que la tierra y el mar son complementarios a efectos geográficos, fundamento de la vocación marinera de la Galicia litoral.
Ría de Cedeira, A Coruña (Galicia) - La costa atlántica andaluza, situada entre la desembocadura del Guadiana y el cabo de Trafalgar, se corresponde con la salida al mar de la depresión del Guadalquivir. Es una costa baja y arenosa e, incluso, conserva la marisma como vestigio de una colmatación que aún no ha concluido y cuyo antecedente fue el Lacus Ligustinus de los romanos.
- El litoral mediterráneo se extiende a lo largo de 1663 km desde Punta de Tarifa, en Cádiz, hasta la frontera francesa, y se descompone en varios sectores. El primero de ellos es el denominado sector bético, cuyo tramo andaluz, de forma rectilínea, se corresponde con la alineación penibética. A partir del cabo de Gata, toma dirección noreste hasta el cabo de La Nao, que representa la proa de las cordilleras béticas en su avance hacia el archipiélago balear. Algo más al sur quedan las costas murciano-alicantinas, lugar donde concluye el surco intrabético.
Al norte del cabo de La Nao, el litoral mediterráneo se descompone en dos tramos: el golfo de Valencia y el litoral catalán.
- El golfo de Valencia coincide con la terminación meridional del Sistema Ibérico, cuyo gradual descenso hasta hundirse en el mar Mediterráneo ha permitido la aparición de la amplia llanura litoral sobre la que se asienta la huerta valenciana y cuya costa, baja y arenosa, acoge la albufera de Valencia.
- El litoral catalán contiene el delta del Ebro, el mayor delta peninsular formado gracias a los aportes sedimentarios del río Ebro y a la quietud de las aguas mediterráneas, que no los ha alejado de su lugar de depósito. Desde Tarragona hacia el norte, el litoral acusa la trayectoria de la cordillera litoral y cuando rebasa la provincia de Girona, por influencia de la litología, la costa adquiere las formas bellas y abruptas de la Costa Brava.