La ausencia de un régimen democrático en la segunda mitad del siglo XX imposibilitaba la incorporación de España a las instituciones europeas. No obstante, durante el franquismo se buscó la aproximación económica a los países europeos, dada la atrasada estructura económica y social de España. El Plan de Estabilización (1959) estableció los primeros pasos del acercamiento hacia Europa: la apertura al comercio exterior y el abandono del modelo autárquico.

Años después, España solicitó la apertura de negociaciones para una futura incorporación de España a la CEE, la gran aspiración de los tecnócratas; era el el 9 de febrero de 1962 y fue  llevada a cabo por el ministro de Asuntos Exteriores Fernando María Castiella al presidente del Consejo Maurice Couve de Murville. Pero dado que la CEE prefería que España tuviese un régimen democrático fue denegada la adhesión, mediante un mero acuse de recibo por carta el 6 de marzo.​ Para ese año se estaban elaborando documentos en donde se exigía que para ser miembro debían ser Estados democráticos.  Posteriormente este requisito fue explicitado en 1964 por el Parlamento Europeo: Los Estados cuyos gobiernos carecen de legitimación democrática y cuyos pueblos no participan en las decisiones del gobierno —ni directa ni por medio de representantes elegidos libremente— no pueden ser admitidos en la Comunidad.

Por todo ello, la solución política que se dio fue la de realizar una negociación con finalidad únicamente económica y que llevó a la firma de un Acuerdo Preferencial rubricado el 29 de junio de 1970, que suponía una reducción de los aranceles entre la CEE y España. En el mismo contemplaba unas rebajas hacia España del 21% en productos agrícolas y del 53% en los industriales y de forma recíproca del 13% y 22% respectivamente.​ Este fue ampliado el 29 de enero de 1973 con un Protocolo. Estos acuerdos hicieron de la CEE el primer cliente de nuestro comercio exterior, con un acuerdo que era de carácter asimétrico, puesto que las concesiones españolas eran menores que las proporcionadas por la Comunidad Europea, que otorgó una rebaja arancelaria de casi el 60% a la totalidad de la exportación industrial española.

España ingresó finalmente en la Europa comunitaria en 1986, casi treinta años después de su constitución. La integración española fue el resultado de una actitud favorable por ambas partes y tuvo importantes consecuencias para España.

• Políticamente, la democratización iniciada a la muerte de Franco (1975) permitió a España iniciar las conversaciones para ingresar en la Europa comunitaria. Por parte europea, la integración española favoreció el deseo de construir una Europa unida y el afianzamiento de la naciente democracia y del estado de derecho en España.

• Económicamente, la crisis de 1975 mostró las graves limitaciones de la economía española, encubiertas en la etapa desarrollista. La incorporación a la CEE ofrecía la posibilidad de paliar los efectos de la crisis y de acercarse al nivel económico europeo. Así, en 1977 España inició un programa de reformas económicas (Pactos de la Moncloa) que permitió presentar su integración con posibilidades de éxito. Por parte europea, la competencia económica con Estados Unidos y Japón en un proceso de creciente globalización, hacía conveniente incorporar nuevos miembros que aportasen diversificación productiva y mercado de consumo.

El gobierno de Adolfo Suárez solicitó el 26 de julio de 1977 oficialmente la adhesión a la CEE, Las negociaciones para la adhesión de España a las Comunidades Europeas se prolongaron durante siete años; tras ella, la Comisión aprobó iniciar las negociaciones de adhesión el 29 de noviembre de 1978, que empezaron el 5 de febrero de 1979. Se trataba de una decisión política para fortalecer a las incipientes democracias de Grecia, Portugal y España, pero que entrañaba importantes dificultades económicas dado el menor desarrollo de estos estados del sur de Europa y que suponía que la CEE pasaba a tener 329 millones de habitantes, lo que conllevaba cambios institucionales y económicos de calado. Al mismo tiempo desde el inicio de esta nueva solicitud, entre 1977 y 1980, España tuvo que ir cumpliendo varios de los requisitos para esta adhesión en relación con los comunes valores europeos y el respeto de la dignidad de la persona: ratificó los Pactos Internacionales de Derechos Civiles y de Derechos Económicos y Culturales de las Naciones Unidas;  ingresó en el Consejo de Europa (organismo diferente de la Comunidad Europea), donde firmó el Convenio Europeo para la Protección de los Derechos Humanos y las Libertades Fundamentales. También suscribió la Carta Social Europea y reconoció la competencia de la Comisión Europea de Derechos Humanos para tramitar demandas de particulares.

Estas negociaciones estuvieron protagonizadas por la adaptación de la economía española a la comunitaria, pero pronto aparecieron las dificultades; dificultades no ya políticas, sino económicas. Estas dificultades se centraban en la estructura económica española (que chocaba con los intereses europeos, especialmente en agricultura y pesca), en los problemas internos de la Comunidad y en las consecuencias de la crisis del 73. Por ello, la Comunidad exigió periodos transitorios para la integración del sector agrario y pesquero español; a su vez, España solicitó periodos transitorios en áreas como la unión aduanera, los monopolios o servicios, destinados a permitir la integración progresiva de algunos sectores productivos. Resultaron ser muy complejas, sobre todo por las reticencias francesas, que estaba presionada por los campesinos franceses. Estas se salvaron por el apoyo de Alemania, que vinculó el aumento de los fondos comunitarios a la entrada de España y Portugal, (tras relacionar Felipe González la entrada en la Comunidad y la OTAN) y el cambio de postura francesa con la  llegada al poder en 1982 del socialista Mitterand (las relaciones con el gobierno socialista entre Francia y España mejoraron mucho, consiguiendo España la colaboración francesa en la lucha contraterrorista).

El Acta de Adhesión de España a las Comunidades Europeas se firmó en Madrid, el 12 de junio de 1985 por el presidente del gobierno Felipe González en el Salón de Columnas del Palacio Real de Madrid. Estuvieron también presentes el Ministro de Asuntos Exteriores Fernando Morán, el Secretario de Estado de Relaciones con las Comunidades Europeas Manuel Marín, y el Embajador Representante Permanente ante las Comunidades Europeas Gabriel Ferrán. El Congreso de los Diputados lo ratificó por unanimidad y la adhesión se produjo finalmente el 1 de Enero de 1986; España se convertía en un país de pleno derecho de la Comunidad Económica Europea.

España tuvo que aceptar unas condiciones excesivamente duras: la Comunidad había exigido, como ya indicábamos más arriba, largos períodos transitorios para aquellos sectores españoles más competitivos o para aquellas cuestiones en las que los miembros de la CEE podían verse perjudicados. Así, la libre circulación de los trabajadores no fue admitida hasta 1993, fecha hasta la que se extendió también la desaparición progresiva de los aranceles para los productos agrícolas generales. El libre comercio de frutas, hortalizas y aceite de oliva se retrasó hasta 1996 y la posibilidad de pescar en caladeros comunitarios se fechó en el 2003. Posteriormente, en la práctica, estos periodos transitorios se acortaron en el tiempo. A cambio, España consiguió plazos largos para el desarme arancelario en el sector industrial, para el establecimiento de entidades bancarias y de seguros y para la liberalización de los monopolios fiscales, como el petróleo o el tabaco.

Desde su entrada, España ha apoyado todos los pasos dados en el proceso de formación de la identidad común europea. Tres años y medio después d​​​e su adhesión -en junio de 1989- España incorporó su divisa nacional (peseta) al Mecanismo de Cambios del Sistema Monetario Europeo, instaurado por Francia, Italia, Dinamarca, Países Bajos y Luxemburgo desde 1979. Asimismo, España reforzó su apuesta integracionista suscribiendo en junio de 1991 el Acuerdo de Schengen que, ahondando en el concepto de una "Europa sin Fronteras", supuso la eliminación progresiva de los controles en las fronteras entre Estados miembros; entro en vigor en 1995 y se preveía una política exterior común. Pero sus logros han sido muy relativos, viéndose las carencias de este aspecto en el conflicto de Yugoslavia y, sobre todo, en la reciente guerra de Irak, donde las distintas naciones europeas que tenían firmado el acuerdo han optado por posiciones totalmente distintas.

La firma del Tratado de Maastricht (1992) dotó a la Unión Europea de su denominación actual al igual que del diseño de la hoja de ruta hacia una moneda común. Superaba los aspectos comerciales, para convertir a los países miembros en un ente supranacional europeo. Sus dos acuerdos más importantes fueron el reconocimiento del concepto de solidaridad entre las regiones europeas para sustituir las grandes diferencias entre ellas (los fondos de compensación y cohesión), mayores atribuciones al Parlamento europeo y a la ciudadanía de Europa, con lo que se avanzaba no sólo en el aspecto económico, sino también en el político y el establecimiento de un calendario para una unión económica y monetaria. Precisamente, en diciembre de 1995, coincidiendo con el final de la segunda Presidencia española de turno de la UE, se acordó en Madrid la denominación de "euro" para la moneda común europea, cuya implantación se produjo exitosamente a partir de enero de 2002. Este hecho hizo a España partícipe, como miembro fundador, de la nueva divisa europea que ha supuesto la materialización efectiva de un proyecto unificador como la UEM que aspira a la integración económica de todos los Estados miembros. También, ese mismo año, durante la Cumbre de Edimburgo, los Estados miembros instauraron el llamado Fondo de Cohesión para proyectos de medio ambiente, infraestructuras de transporte y energía en países con un nivel de renta por debajo del 90% de la media de la UE. Como consecuencia de ello, España obtuvo, junto al resto de los fondos estructurales recibidos, un inestimable apoyo para la revitalización y el desarrollo regional. 

España ha desarrollado un papel activo en la construcción del proyecto europeo implicándose en la negociación de los tratados de Amsterdam (1997), Niza (2001), el fallido Tratado Constitucional (2004) y Lisboa (2009). Del mismo modo, ha venido contribuyendo al desarrollo de políticas con aportaciones sostenidas en ámbitos tan diversos como ciudadanía, política de cohesión, diversidad cultural y lingüística, cooperación judicial o lucha contra el terrorismo, así como llevando su impronta a las relaciones exteriores, especialmente en lo referente a la política orientada hacia Latinoamérica y la ribera sur del Mediterráneo.

España ha desempeñado la Presidencia de turno semestral del Consejo en cuatro ocasiones, dos de ellas (1989 y 1995) durante los Gobiernos de Felipe González; la tercera (2002), con José María Aznar, y la última (2010), con José Luís Rodríguez Zapatero. El compromiso de España con el proceso de construcción europea ha sido siempre muy intenso, al suponer Europa una referencia de libertades y prosperidad para España. Razón por la que, con independencia de nuestros distintos gobiernos, España siempre ha apoyado una mayor integración política y económica.

La implicación de nuestro país se ha evidenciado igualmente en la notable labor gestora de los numerosos españoles que han venido ocupando altos cargos en las instituciones europeas. El Parlamento Europeo ha sido presidido por españoles en tres ocasiones: Enrique Barón (1989-1992), José María Gil-Robles (1997-1999) y Josep Borrell (2004-2007). Por su parte, Javier Solana desempeñó durante una década, desde 1999, el cargo de alto representante de la Política Exterior y de Seguridad Común (PESC). Asimismo, la Comisión Europea, institución guardiana de los Tratados de la UE, ha contado con la presencia destacada de españoles en sus respectivas carteras de comisarios europeos: Marcelino Oreja, Pedro Solbes, Loyola de Palacio, Abel Matutes, Manuel Marín, Joaquín Almunia y, desde el 1 de noviembre de 2014, Miguel Arias Cañete. Actualmente, Josep Borrell desempeña el cargo de Alto representante de la Unión para Asuntos Exteriores y Política de Seguridad, desde 2019.

La Unión Europea es el marco natural de desarrollo político y económico de nuestro país, y es por ello que en estos momentos España asume sus responsabilidades impulsando una Unión más eficaz, más democrática, más próxima a los ciudadanos, capaz de responder a los retos y necesidades del nuevo siglo.

Los acontecimientos históricos están condicionando el desarrollo de la Unión Europea. La pandemia COVID-19, la actual guerra de Ucrania ocasionada por la invasión rusa, las fuentes tensiones entre los bloques económicos y militares (EEUU y China principalmente) están incidiendo en una ruptura del proceso de globalización anterior e incrementando los recelos de los países y acrecentando una especie de guerra fría.

En mayo de 2020, la Comisión Europea presentó una propuesta de revisión del Marco Financiero Plurianual con el objetivo de acometer mayores inversiones en el ejercicio 2020 para hacer frente a la crisis derivada de la COVID-19. Posteriormente, el 17 de diciembre de 2020, el Consejo de la Unión Europea aprobó el Reglamento por el que se establece el marco financiero plurianual de la Unión Europea para el período 2021-2027 que será un instrumento de financiación destinado a reforzar todos los ámbitos de actuación de la Unión Europea; en particular, enfocado a las transiciones ecológica y digital, y, asimismo, ayudará a los Estados miembros de la Unión Europea a abordar las consecuencias de la crisis de la COVID-19, estimulando su modernización y resiliencia. De este modo, España ha mantenido su compromiso a favor de las reformas estructurales al hilo de la Estrategia Europa 2020 y el Pacto por el Crecimiento y el Empleo que están permitiendo relanzar el crecimiento económico, la inversión y el empleo, sobre la base de una Unión Europea más competitiva.

España se ha beneficiado tradicionalmente de los recursos comunitarios procedentes de los Fondos Estructurales y del Fondo de Cohesión. En este sentido, España es el tercer país que más ayudas recibe de estos Fondos. Se estima que en el período 2020-2027, la financiación europea, a través del Marco Financiero Plurianual junto con el Instrumento de Recuperación de carácter extraordinario “Next Generation EU”, supondrá una aportación positiva de más de 2 billones de euros en los próximos años para sustentar la recuperación de la pandemia de la COVID-19 y las prioridades a largo plazo de la Unión Europea en diferentes ámbitos de actuación. Precisamente este instrumento estará dotado con 806.900 millones de euros, cuyo objetivo es promover el crecimiento y el empleo para una recuperación económica dando prioridad a la transformación digital y a la transición verde.Igualmente, estimular y apoyar la investigación y desarrollo tecnológico son funciones atribuidas a las instituciones europeas. El 11 de diciembre de 2020, el Consejo de la Unión Europea alcanzó un acuerdo político provisional con los negociadores del Parlamento Europeo sobre la propuesta de Reglamento por el que se crea Horizonte Europa para el período 2021-2027.

España asumirá – por quinta vez- la Presidencia del Consejo de la Unión Europea en el segundo semestre de 2023. Será una nueva ocasión para impulsar, junto a los demás socios comunitarios, la ambiciosa y relevante agenda de la Unión Europea y sus objetivos.​